本文內容

● 先決條件

● 頭文件

● 查找 Femto Bolt 設備

● 啟動(dòng)相機

● 錯誤處理

● 完整源代碼

● 后續步驟

想要開(kāi)始使用Femto Bolt？本快速入門(mén)指南將幫助你啟動(dòng)并成功運行該設備！

本文將介紹以下函數：

● k4a_device_get_installed_count()

● k4a_device_open()

● k4a_device_get_serialnum()

● k4a_device_start_cameras()

● k4a_device_stop_cameras()

● k4a_device_close()

先決條件

1. 設置Femto Bolt

2. 并安裝 SDK了解Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper

頭文件

只需要一個(gè)頭文件，即 k4a.h。 請確保所選的編譯器設置為使用 SDK 的庫并包含文件夾。 此外，需要鏈接 k4a.lib 和 k4a.dll 文件。

#include <k4a/k4a.h>

查找 Femto Bolt 設備

可將多個(gè) Femto Bolt 設備連接到計算機。 首先，我們將使用 k4a_device_get_installed_count() 函數確定有多少個(gè)設備，或者是否連接了任何設備。 此函數應可立即運行，而無(wú)需經(jīng)過(guò)附加的設置。

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

確定某個(gè)設備已連接到計算機后，可以使用 k4a_device_open() 將其打開(kāi)。 可以提供想要打開(kāi)的設備的索引，或者只對第一個(gè)設備使用 K4A_DEVICE_DEFAULT。

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

與 Azure Kinect 庫中的大多數內容一樣，當你打開(kāi)某種內容時(shí)，也應該在用完時(shí)將其關(guān)閉！ 關(guān)閉時(shí)，請記得調用 k4a_device_close()。

k4a_device_close(device);

打開(kāi)設備后，可以進(jìn)行測試以確保它正常工作。 讓我們讀取設備的序列號！

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);
// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

啟動(dòng)相機

打開(kāi)設備后，需要使用 k4a_device_configuration_t 對象配置相機。 相機配置包含大量不同的選項。 請選擇最適合自己方案的設置。

// Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);
// ...Camera capture and application specific code would go here...
// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

錯誤處理

為簡(jiǎn)潔起見(jiàn)，我們不會(huì )在某些例子中顯示錯誤處理。 但是，錯誤處理始終很重要！ 許多函數返回常規的成功/失敗類(lèi)型 k4a_result_t，或者包含詳細信息的更具體的變量，比如 k4a_wait_result_t。 請查看每個(gè)函數的文檔或 IntelliSense，以了解該函數預期顯示的錯誤消息！

可以使用 K4A_SUCCEEDED 和 K4A_FAILED 宏檢查函數的結果。 因此，除了打開(kāi) Femto Bolt 設備以外，我們還可以按如下所示保護函數調用：

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

完整源代碼

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }
    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }
    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);
    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);
    // Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }
    // Camera capture and application specific code would go here
    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);
    return 0;
}

后續步驟

了解如何使用傳感器 SDK 查找并打開(kāi) Femto Bolt 設備查找并打開(kāi)設備。