本文內容

● 發(fā)現已連接設備數

● 打開(kāi)設備

● 識別特定設備

● 打開(kāi)默認設備

● 后續步驟

本文介紹如何查找然后打開(kāi) Femto Mega。 本文將解釋如何處理有多個(gè)設備連接到計算機的情況。

你還可以參考 SDK 枚舉示例，其中演示了如何使用本文所述的函數。

本文將介紹以下函數：

● k4a_device_get_installed_count()

● k4a_device_open()

● k4a_device_get_serialnum()

● k4a_device_close()

發(fā)現已連接的設備數

首先使用 k4a_device_get_installed_count() 獲取當前已連接的 Femto Mega 設備數。

打開(kāi)設備

若要獲取設備的相關(guān)信息或從中讀取數據，首先需要使用 k4a_device_open() 打開(kāi)該設備的句柄。

k4a_device_t device = NULL;
for (uint8_t deviceIndex = 0; deviceIndex < device_count; deviceIndex++)
{
    if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(deviceIndex, &device))
    {
        printf("%d: Failed to open device\n", deviceIndex);
        continue;
    }
    ...
    k4a_device_close(device);
}

k4a_device_open() 的 index 參數指示當連接了多個(gè)設備時(shí)要打開(kāi)哪個(gè)設備。 如果你預期只會(huì )連接一個(gè)設備，可以傳遞 K4A_DEVICE_DEFAULT 的參數或 0 來(lái)指示第一臺設備。

用完句柄后，每當打開(kāi)設備時(shí)，都需要調用 k4a_device_close()。 在關(guān)閉句柄之前，無(wú)法打開(kāi)同一設備的其他句柄。

識別特定的設備

在附加或分離設備之前，設備按索引枚舉的順序不會(huì )更改。 若要識別物理設備，應使用設備的序列號。

若要讀取設備中的序列號，請在打開(kāi)句柄后使用 k4a_device_get_serialnum() 函數。此示例演示如何分配適量?jì)却鎭?lái)存儲序列號。

char *serial_number = NULL;
size_t serial_number_length = 0;
if (K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL != k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_number_length))
{
    printf("%d: Failed to get serial number length\n", deviceIndex);
    k4a_device_close(device);
    device = NULL;
    continue;
}
serial_number = malloc(serial_number_length);
if (serial_number == NULL)
{
    printf("%d: Failed to allocate memory for serial number (%zu bytes)\n", deviceIndex, serial_number_length);
    k4a_device_close(device);
    device = NULL;
    continue;
}
if (K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_serialnum(device, serial_number, &serial_number_length))
{
    printf("%d: Failed to get serial number\n", deviceIndex);
    free(serial_number);
    serial_number = NULL;
    k4a_device_close(device);
    device = NULL;
    continue;
}
printf("%d: Device \"%s\"\n", deviceIndex, serial_number);

打開(kāi)默認設備

在大多數應用程序中，只會(huì )將單個(gè)Femto Mega 附加到同一臺計算機。 如果預期只需連接單個(gè)設備，可以結合 K4A_DEVICE_DEFAULT 的 index 調用 k4a_device_open() 打開(kāi)第一臺設備。

k4a_device_t device = NULL;
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
if (device_count != 1)
{
    printf("Unexpected number of devices found (%d)\n", device_count);
    goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device))
{
    printf("Failed to open device\n");
    goto Exit;
}

后續步驟

獲取圖像數據