本文內容

● 使用回放API

● 時(shí)間戳同步

傳感器SDK提供了用于將設備數據錄制到 Matroska (.mkv) 文件的 API 接口。 Matroska 容器格式可以存儲視頻數據、IMU數據和設備校準信息。您可以使用 k4arecorder 命令行工具進(jìn)行錄制，也可以直接使用錄制 API 來(lái)錄制內容。

有關(guān)錄制 API 的詳細信息，請參閱 k4a_record_create()。

有關(guān) Matroska 文件格式規范的詳細信息，請參閱錄制文件格式頁(yè)。

使用回放 API

錄制文件可以使用回放 API 進(jìn)行錄像回放。 通過(guò)回放 API 可以訪(fǎng)問(wèn)格式與 SDK 相同的傳感器數據。

打開(kāi)錄制文件

在以下示例中，我們將使用 k4a_playback_open() 打開(kāi)一個(gè)錄制文件，輸出錄制長(cháng)度，然后使用 k4a_playback_close() 關(guān)閉該文件。

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}
uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);
k4a_playback_close(playback_handle);

讀取 Capture

打開(kāi)文件后，可以讀取錄制內容中的 Capture。 以下示例演示讀取文件中的每個(gè) Capture。

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

在錄制內容中查找

到達文件末尾后，我們可能需要返回并再次讀取。 若要完成此過(guò)程，可以使用 k4a_playback_get_previous_capture() 進(jìn)行回讀，但根據錄制內容的長(cháng)度，這種做法可能非常緩慢。 我們可以改用 k4a_playback_seek_timestamp() 函數轉到文件中的時(shí)間點(diǎn)。

在此示例中，我們以微秒為單位指定了時(shí)間戳，以定位到文件中的各個(gè)時(shí)間點(diǎn)。

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}
// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

讀取標記信息

錄制內容還可能包含各種元數據，例如設備序列號和固件版本。 此元數據存儲在錄制標記中，可以使用 k4a_playback_get_tag() 函數來(lái)訪(fǎng)問(wèn)。

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

錄制標記列表

下面是可以包含在錄制文件中的所有默認標記的列表。 其中的許多值可用作 k4a_record_configuration_t 結構的一部分，可以使用 k4a_playback_get_record_configuration() 函數來(lái)讀取。

如果某個(gè)標記不存在，則假設采用默認值。

時(shí)間戳同步

Matroska 格式要求錄制內容必須以時(shí)間戳 0 開(kāi)頭。 使用多機同步時(shí)，每個(gè)設備中的第一個(gè)時(shí)間戳可以不為 0。

為了在錄制和播放之間切換時(shí)保留設備的原始時(shí)間戳，該文件會(huì )存儲一個(gè)要應用到時(shí)間戳的偏移量。

K4A_START_OFFSET_NS 標記用于指定時(shí)間戳偏移量，以便在錄制后可以重新同步文件。 可將此時(shí)間戳偏移量添加到文件中的每個(gè)時(shí)間戳，以重新構造原始設備時(shí)間戳。

起始偏移量也會(huì )在 k4a_record_configuration_t 結構中提供。