推薦后處理濾波列表
#include <libobsensor/ObSensor.hpp>
ob::Pipeline pipe;
auto device = pipe.getDevice();
// 第 1 步：獲取目標 Sensor（以深度流為例）
auto sensor = device->getSensor(OB_SENSOR_DEPTH);
// 第 2 步：獲取推薦 Filter 列表
auto filters = sensor->createRecommendedFilters();
// 第 3 步：檢查是否有推薦 Filter
if(filters.empty()) {
std::cout << "該 Sensor 不支持推薦后處理，直接使用原始幀即可。" << std::endl;
return 0;
}
// 第 4 步：查看各 Filter 的初始啟用狀態(tài)
for(auto &filter : filters) {
std::cout << filter->getName()
<< " : " << (filter->isEnabled() ? "enabled" : "disabled")
<< std::endl;
}
// 第 5 步：?jiǎn)?dòng)數據流
std::shared_ptr<ob::Config> config = std::make_shared<ob::Config>();
config->enableVideoStream(OB_STREAM_DEPTH);
pipe.start(config);
while(true) {
auto frameSet = pipe.waitForFrameset(100);
if(!frameSet) continue;
auto depthFrame = frameSet->getFrame(OB_FRAME_DEPTH);
if(!depthFrame) continue;
// 第 6 步：依次應用啟用的 Filter
std::shared_ptr<ob::Frame> outFrame = depthFrame;
for(auto &filter : filters) {
if(filter->isEnabled()) {
auto result = filter->process(outFrame);
if(result) outFrame = result;
}
}
// outFrame 是處理后的深度幀
}
? 注意：推薦 Filter 列表與獲取它的 Sensor 流類(lèi)型綁定，只能處理對應類(lèi)型的幀。例如從深度 Sensor 獲取的推薦列表只能處理深度幀，傳入其他類(lèi)型幀會(huì )導致處理失敗或返回 `nullptr`。
第一步：查看推薦 Filter 列表
auto filters = sensor->createRecommendedFilters();
std::cout << "推薦 Filter 列表（共 " << filters.size() << " 個(gè)）：" << std::endl;
for(auto &filter : filters) {
std::cout << " - " << filter->getName()
<< " [" << (filter->isEnabled() ? "enabled" : "disabled") << "]"
<< std::endl;
}
第二步：查看某個(gè) Filter 的可調參數
確定目標 Filter 后，通過(guò) getConfigSchemaVec() 查看它支持哪些參數及其范圍、默認值：
字段 | 說(shuō)明 |
name | 參數名稱(chēng) |
type | 參數類(lèi)型（"int" / "float" / "bool"） |
min | 最小值 |
max | 最大值 |
step | 步長(cháng) |
def | 默認值 |
desc | 參數描述 |
// 以 TemporalFilter 為例，查看其可調參數
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
for(auto &item : filter->getConfigSchemaVec()) {
std::cout << " " << item.name
<< " 類(lèi)型=" << item.type
<< " 范圍=[" << item.min << ", " << item.max << "]"
<< " 步長(cháng)=" << item.step
<< " 默認=" << item.def
<< std::endl;
}
break;
}
}
第三步：讀取當前參數值
getConfigSchemaVec() 返回的是參數的靜態(tài)定義（范圍、默認值），getConfigValue() 返回的是當前運行時(shí)實(shí)際生效的值。
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
double diffScale = filter->getConfigValue("diff_scale");
double weight = filter->getConfigValue("weight");
std::cout << "diff_scale=" << diffScale
<< " weight=" << weight << std::endl;
break;
}
}
第四步：修改參數
方式一：通用方式（推薦）——適合運行時(shí)動(dòng)態(tài)調整，無(wú)需關(guān)心 Filter 的具體類(lèi)型：
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
filter->setConfigValue("diff_scale", 0.1);
filter->setConfigValue("weight", 0.4);
break;
}
}
方式二：強類(lèi)型方式——用 is<T>() 判斷類(lèi)型，as<T>() 轉型為子類(lèi)，調用專(zhuān)屬 API，IDE 有補全：
for(auto &filter : filters) {
if(filter->is<ob::TemporalFilter>()) {
auto temporalFilter = filter->as<ob::TemporalFilter>();
temporalFilter->setDiffScale(0.1f);
temporalFilter->setWeight(0.4f);
}
}
第五步：?jiǎn)⒂?/ 禁用某個(gè) Filter
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
filter->enable(false); // 臨時(shí)禁用時(shí)序濾波
}
}
注意事項
? 推薦列表中每個(gè) Filter 的參數默認值是 SDK 針對當前連接設備的最優(yōu)配置，直接使用通?？色@得較好效果。
? 如需恢復默認值，重新調用 sensor->createRecommendedFilters() 即可，參數會(huì )重置為設備默認值。
? 注意：推薦 Filter 列表與獲取它的 Sensor 流類(lèi)型綁定，列表中的 Filter 只能處理該 Sensor 對應流類(lèi)型的幀。請確保傳給 Filter 的幀類(lèi)型與 Sensor 流類(lèi)型一致。詳情請參見(jiàn) 3.1 節注意事項。
不同流類(lèi)型的 Sensor 返回不同的 Filter 列表：深度 Sensor 返回深度專(zhuān)用 Filter，彩色 Sensor 返回彩色專(zhuān)用 Filter。
// 深度流推薦 Filter
auto depthSensor = device->getSensor(OB_SENSOR_DEPTH);
auto depthFilters = depthSensor->createRecommendedFilters();
// 彩色流推薦 Filter
auto colorSensor = device->getSensor(OB_SENSOR_COLOR);
auto colorFilters = colorSensor->createRecommendedFilters();
不同設備型號返回的列表內容也不同。請務(wù)必通過(guò) filter->getName() 按名稱(chēng)查找目標 Filter，不要用索引硬編碼。
// 正確做法：按名稱(chēng)查找
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "ThresholdFilter") { /* ... */ }
}
// 錯誤做法：硬編碼索引（不同設備順序可能不同）
// auto thresholdFilter = filters[2]; // 不要這樣用
推薦列表為空，說(shuō)明該 Sensor 的數據流不支持推薦后處理，直接使用原始幀即可。
直接創(chuàng )建 Filter | 推薦 Filter 列表 | |
上手難度 | 需了解各 Filter 用途和參數 | 無(wú)需了解細節，開(kāi)箱即用 |
參數配置 | 手動(dòng)設置，完全可控 | 設備最優(yōu)默認值，按需微調 |
設備兼容 | 需自行確認當前設備是否支持目標 Filter | SDK 自動(dòng)只返回當前設備支持的 Filter |
Filter 選擇 | 完全自主選擇 | 由 SDK 根據設備型號決定 |
默認參數 | 需手動(dòng)設置合適值 | 已是當前設備的最優(yōu)配置 |
典型場(chǎng)景 | 產(chǎn)品定制、算法調優(yōu) | 快速集成、通用 Demo |
選擇建議
? 如果你是第一次使用，或者只是想快速看到效果，使用推薦 Filter 列表，幾行代碼即可跑通。
? 如果你需要選擇特定的 Filter 組合，或者對參數有精確要求，使用直接創(chuàng )建 Filter。
? 兩種方式可以混合使用：先通過(guò)推薦列表了解設備支持哪些 Filter，再按需直接創(chuàng )建并精細調參。