概述

歡迎閱讀Orbbec SDK（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“SDK”）的使用教程！SDK 不僅提供了簡(jiǎn)潔的高階API，又提供全面、靈活的低階API，能夠讓您更快速的了解和使用奧比中光3D傳感攝像頭。

功能介紹

Orbbec SDK是針對奧比中光結構光、雙目、iToF等3D傳感攝像頭，提供設備參數配置、數據流讀取和流處理的，跨平臺（Windows、Android、Linux）的軟件開(kāi)發(fā)包。

核心功能：

深度相機的訪(fǎng)問(wèn)及相關(guān)參數設置

- RGB相機的訪(fǎng)問(wèn)及相關(guān)參數設置（例如：曝光和白平衡）

- 傳感器的訪(fǎng)問(wèn)及相關(guān)參數設置（例如：陀螺儀和加速度計）

- 幀同步及對齊的控制

- 點(diǎn)云數據

- 濾波等算法能力

- 多操作系統及Wrapper的支持。

   亮點(diǎn)

- “薄”：提供最少層級、高性能獲取設備數據的能力

- “靈活”：模塊化傳感器功能，靈活組合不同設備

- “高可擴展”：支持日益多樣化形態(tài)的設備及系統，以及插件化算法適用于不同場(chǎng)景

SDK 中包含的內容：

SDK 架構

應用工具層

OrbbecViewer，Sample 及用戶(hù)應用實(shí)現。

接口封裝層

OrbbecSDK 接口封裝及 wrapper的封裝。

 高級業(yè)務(wù)層

HighLevel 對核心業(yè)務(wù)組件進(jìn)行封裝，使用pipeline 對外提供接口。

 基礎業(yè)務(wù)層

核心業(yè)務(wù)邏輯框架實(shí)現。

 平臺/通信抽象層

跨平臺組件屏蔽各個(gè)操作系統差異實(shí)現，提供統一訪(fǎng)問(wèn)方式。

 平臺實(shí)現層

各個(gè)平臺的驅動(dòng)實(shí)現。

SDK 視頻流獲取時(shí)序圖

 注：其中標了序號的是對外的接口，沒(méi)有標明序號的是內部接口。

SDK 常用概念

Context

環(huán)境上下文，初始化時(shí)最先創(chuàng )建的對象，可進(jìn)行一些設置，包括但不限于設備狀態(tài)改變回調、日志等級等等的設置。Context可以訪(fǎng)問(wèn)多個(gè)Device。

Device

一臺實(shí)際硬件設備對應一個(gè)Device對象。用來(lái)獲取設備相關(guān)信息和控制設備的屬性。

Sensor

Sensor 可以理解為實(shí)際設備的子設備，比如對應Color Sensor、IR Sensor、Depth Sensor、IMU Sensor等等。一個(gè)Device可以包含多個(gè)Sensor。

Stream

Stream 代表數據流，一般一個(gè)Sensor會(huì )輸出一種或者多種數據流，數據流由一系列的時(shí)間序列幀。Frame組成。針對Stream, 用StreamProfile來(lái)描述單獨流配置。

Frame

代表Stream中的一幀數據，也包含了該幀數據的相關(guān)信息，如時(shí)間戳、類(lèi)型等。

FrameSet

代表同一時(shí)間戳下面的不同類(lèi)型Frame的組合，比如Color Frame、Depth Frame的組合。

Pipeline

HighLevel對應的對象，封裝了快速訪(fǎng)問(wèn)SDK的接口，功能簡(jiǎn)單，可以讓用戶(hù)快速地上手和使用SDK。

Filter

主要是針對復合流FrameSet的一些算法處理模塊，例如：點(diǎn)云的算法處理。